自主吸塵機器人立體視覺基礎研究

為提高自主吸塵機器人的智能程度,在研究了國內外自主吸塵機器人和嵌入式立體視覺系統的基礎上,本文設計了基于DSP的自主吸塵機器人立體視覺硬件平臺,為吸塵機器人應用立體視覺系統提供了硬件基礎。根據自主吸塵機器人的立體視覺系統,研究了基于平面模板的攝像機標定理論,設計了一種基于圓點陣列平面模板的CMOS攝像機標定方法,解決了自然光照下CMOS攝像機的標定問題。 本文主要由五章組成。*章首先介紹了自主吸塵機器人和嵌入式立體視覺系統國內外研究現狀,然后提出了本文的研究內容。第二章分析對比了吸塵機器人立體視覺系統中的幾種圖像采集方案和圖像處理方案,確定了立體視覺系統設計方案。第三章設計了立體視覺系統的硬件結構,在此基礎上詳細闡述了立體視覺系統的硬件設計,主要包括圖像采集部分,圖像存儲部分,DSP模塊部分和邏輯控制部分。第四章提出了吸塵機器人立體視覺系統的工作流程,對立體視覺系統進行了調試分析。第五章針對CMOS圖像傳感器采集環境信息的特性,設計了一種基于圓點陣列平面模板的攝像機標定方法,實現了自然光照下CMOS攝像機的標定,并分析了試驗結果。

   吸塵機主要配合小型壓片機清除并回收轉臺上剩余粉沫，保持壓片機轉臺整潔，也可作其它吸塵之用。整機用不銹鋼包裝，外形美觀大吸塵機方、移動方便、操作簡單，吸氣效率高，噪聲低，可長期連續使用，供用戶選擇。

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